空心杯電機(jī)：本體“小巧”，性能“精悍”，是電機(jī)領(lǐng)域“皇冠上的明珠”

空心杯電機(jī)：人形機(jī)器人靈巧手的核心零部件

靈巧手是人形機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作的最終零件，十分重要且復(fù)雜，對(duì)電機(jī)性能要求較高。靈巧手作為機(jī)器人實(shí)現(xiàn)操作的終端工具，十分重要，其設(shè)計(jì)高度仿人手，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜， 面臨的最大難題是空間極小而驅(qū)動(dòng)自由度極多，需要配備功率密度高，體積小且控制精度高的電機(jī)。 空心杯電機(jī)與靈巧手關(guān)節(jié)適配性高，特斯拉 Optimus 選用其作為動(dòng)力源?？招谋姍C(jī)具有功率密度高、能量轉(zhuǎn)化效率高、響應(yīng)快，運(yùn)行平穩(wěn)等特點(diǎn)，與靈巧手的需求高度適配。 特斯拉機(jī)器人“靈巧手”使用較為經(jīng)典的六電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，和人手一樣同樣使用5個(gè)手指，擁有 11 個(gè)自由度，拇指采用雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)彎曲和側(cè)擺，其它四指各用一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)。 電機(jī)采用蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的目的與腿部直線伺服如出一轍，采用機(jī)構(gòu)自鎖降低能耗。為追 求形態(tài)美觀及自適應(yīng)性，手指采用拉線的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，擁有負(fù)重20 磅（9KG）和自適應(yīng)抓 取（能夠抓取不同形狀、尺寸的物體）的能力，可完成搬運(yùn)、澆花等動(dòng)作。